蘭斯洛特完成聖盃歷險，回到宮廷後又開始頻頻造訪桂妮薇兒王后，將自己在尋找聖盃時許下的諾言拋之腦後。他們頻頻幽會，引起宮廷裡許多人的非議，尤其是高文的兄弟艾格雷文爵士，他本來就是個好搬弄是非的人，這一次就更愛說三道四了。
當時很多名媛淑女都想請蘭斯洛特為她們維護正義，而蘭斯洛特為了擺脫人們對他和王后的種種非議，也樂於每天為此忙碌。但王后卻因此對蘭斯洛特大為不滿。有一天，她將蘭斯洛特爵士叫到房間，說：「蘭斯洛特爵士，我每天都感覺到你對我的愛正在消退，你總是離開宮廷，為那些名媛淑女排解糾紛。你原先並不是這樣子的。」
蘭斯洛特爵士說：「王后啊，宮廷裡有許多人在背後議論我們，而且艾格雷文和莫德萊德還虎視眈眈地想捉住我們的把柄呢。你我如果大膽妄為，只會招致恥辱與誹謗。我是絕不願意看到您聲名掃地的，這就是我比以前更頻繁與別的女子打交道的原因。我要讓人覺得，為所有女子奔走效勞，是我一貫的作風。」
王后站在那裡，任憑蘭斯洛特爵士傾訴他的苦衷。待到他把話說完時，她號啕大哭著說：「蘭斯洛特，我現在才知道你是一個虛偽又膽怯的騎士。你不過是一個貪生怕死的浪子，朝三暮四地愛著許多女子，我再也不會愛你了，我現在就要你滾出宮廷，永遠不要回來！」
蘭斯洛特無限悲傷地離開了王宮，他叫來鮑斯爵士、瑪里斯的艾克特爵士和朗納爾爵士，告訴他們王后已將他驅逐出王宮，他打算回到自己的王國去。鮑斯爵士說：「爵士，依我看您完全沒有必要離開這裡。女人倉促作出的決定，過一會就會後悔莫及的。您還是先到溫莎附近的修道院避一避，有了好訊息我就派人轉告您。」
蘭斯洛特爵士說：「好吧，我就按你的意思去做吧。我的好兄弟呀，我求你一定想辦法使我重新獲得桂妮薇兒王后的愛。」
鮑斯說：「爵士，您就是不關照我，我也會盡力而為的。」
蘭斯洛特爵士傷心地離開了亞瑟王的宮廷，除了鮑斯爵士，誰也不知道他究竟去了哪裡。蘭斯洛特一走，王后表面上故作鎮靜，但私底下早已憂心如焚。
後來，王后在倫敦設宴招待圓桌騎士。她這樣做其實是故作姿態，想讓全體騎士相信，她對大家一視同仁，並沒有特別喜歡蘭斯洛特爵士。參加這次聚宴的騎士有高文爵士、莫德萊德爵士、鮑斯爵士等二十四位騎士，宴席張羅得十分隆重，山珍海味應有盡有。
高文爵士每次用餐都習慣吃各種各樣的水果，尤其是蘋果和梨。因此，不管是誰設宴招待高文，主人總要專門準備一些上等的水果。為了討高文的喜歡，王后這一次也不例外。
皮納爾爵士因自己的表兄弟拉姆萊剋死於高文兄弟之手，對高文始終懷恨在心，他偷偷在蘋果裡放了毒藥，想以此謀害高文。不巧的是，瑪達爾的表兄弟帕特里斯爵士隨手拿起並吃了一個有毒的蘋果，肚子立刻暴脹起來，不一會就在眾目睽睽之下一命嗚呼了。
所有騎士見此都憤怒地從座位上跳起來，考慮到這宴席是桂妮薇兒王后設下的，大家都懷疑起她來。高文說：「王后，我擔心這盤毒蘋果將使您蒙受恥辱了。」王后呆呆地站在那裡，羞愧得不知說什麼才好。
門樓的瑪達爾爵士說：「我們這一族失去了一位高貴的騎士，此事不能就這樣算了。我一定要洗雪今日的恥辱。」瑪達爾爵士就他表兄弟帕特里斯的死向王后提出控訴。王后驚惶失措，放聲大哭，直到昏倒在地。聽見吵鬧聲和哭叫聲，亞瑟王走了過來。
瑪達爾爵士義正辭嚴地向亞瑟王控訴王后犯下謀殺罪。亞瑟王聽後說：「諸位騎士，發生這樣的事我很痛心。我相信此事不是王后所為，但我不便為維護她的清白而戰，我必須做一個公正的判官。我相信一定會有某位優秀的騎士為了王后甘冒生命的危險，而不至於讓她蒙受冤屈，死於火刑。」
「仁慈的國王啊，請您原諒我的魯莽吧，但參加此次聚宴的騎士沒有一個不覺得王后的嫌疑最大。」瑪達爾爵士隨後問大家，「諸位騎士，你們說是不是？」眾騎士都說王后不可寬恕，他們懷疑起王后設宴的動機，毒藥即使不是她親自放的，也一定是她的用人放的。
王后說：「哎呀，我這次設宴完全出於一片好意，絕對沒有害人之心！萬能的上帝啊，請主持公道吧。」
瑪達爾爵士說：「陛下，您是一位維護正義的君主，就請您定一個決戰日期吧。」
國王說：「好吧，就定在今天算起第十五天吧。到時候就請你披掛整齊，騎馬前往威斯敏斯特附近的廣場。那天如果有騎士為王后與你交戰，你就盡力而為吧。如果沒有騎士應戰，王后就難逃火刑了。」瑪達爾爵士說：「我同意。」眾騎士終於各自散去。
當國王和王后單獨在一起時，國王問王后這究竟是怎麼回事。王后哭訴道：「上帝在上，我也不知道這究竟是怎麼回事。」
國王又問：「蘭斯洛特爵士哪裡去了？如果他在這裡，他會毫不猶豫出來為你應戰的。」
王后哭訴說：「我也不知道他在何處，但他的兄弟和親屬都說他已經離開王宮了。」
亞瑟王說：「好吧，我建議你去找鮑斯爵士。為了蘭斯洛特，他會答應為你出戰的。」
王后立刻派人把鮑斯爵士請到了她的住處。鮑斯說：「王后，恐怕我並不方便參與此事。宴會時我也在場，我擔心別的騎士會對我也起疑心。王后啊，先前每當你處於危險之中，蘭斯洛特爵士總是不顧一切前來營救你。如今，你卻將他趕出了這個王國，如今又怎麼好意思求我為你出戰呢？」
王后在鮑斯面前跪下，請求他的憐憫，說：「仁慈的騎士呀，我已經做錯了事，我一定會按照你的意思改正。但這一次如得不到你的援助，我將必然受辱而死了。」
鮑斯趕緊扶起王后，說：「夫人啊，你這是在折損我呀。」
亞瑟王走進房間，正好看到這一幕，他說：「仁慈的騎士，謙遜的騎士，你就憐憫憐憫王后吧，我相信她的確是被人冤枉的。看在蘭斯洛特爵士的分上，你就答應為她出戰吧。」
鮑斯爵士說：「好吧，我也顧不得那麼多了，看在國王的面上，為了蘭斯洛特爵士，我答應為王后出戰。但如果那天有更優秀的騎士前來替我，那就讓他出戰。」
離開王宮後，鮑斯爵士騎馬來到蘭斯洛特爵士所在的修道院，並將宮廷裡發生的事告訴了他。蘭斯洛特爵士說：「感謝基督，這事來得太好了！我請你做好應戰的準備，並在比武當天拖延到我出場為止。瑪達爾是一位急性子的騎士，他等得越久，便越好鬥。」鮑斯說：「爵士，讓我與他周旋吧，我一定不會讓你失望的。」
轉眼到了約定決戰的日期，國王、王后和眾多騎士都來到威斯敏斯特附近的廣場。進入現場後，王后被侍衛官看管起來，她的身邊豎著一根鐵柱子，用於火刑的木柴都已齊備。
門樓的瑪達爾進入決戰現場，到國王面前發誓說：桂妮薇兒王后對他的表兄弟帕特里斯爵士犯下了謀殺罪，他以性命擔保此事真實，倘若有人提出異議，他願與之一對一決鬥。
鮑斯爵士隨即走上前說：「為了證明王后是冤枉的，強加給她的謀殺罪名不成立，我願與你決鬥！」
瑪達爾爵士說：「那就請你準備應戰吧，看看到底誰是對的。」
「瑪達爾爵士，我知道你是一位優秀的騎士，但我並不怕你。上帝一定能保佑我，戰勝你的惡意挑釁。」鮑斯爵士說，「我將為王后決戰到底，除非有比我更優秀的騎士出來代替我。」
瑪達爾說：「你說完了沒有？請馬上與我決一死戰吧。」
兩人轉身回到各自帳篷，挑選戰馬準備出戰。瑪達爾爵士肩背盾牌手持長矛，騎馬繞場一圈，對王后大聲說：「如果你的騎士有膽量，就讓他趕緊上來。」鮑斯聽了惱羞成怒，即刻拍馬來到廣場另一端。
就在這時，樹林裡衝出一位騎士，只見他騎著駿馬，全副武裝，肩背一面繪有奇怪紋章的盾牌。他很快來到鮑斯爵士面前，說：「親愛的騎士，請你退下吧，這場決戰應該屬於我。」除了鮑斯爵士，眾騎士都不知道這位願意出戰的騎士是誰。
鮑斯退下比武場後，兩位騎士各自退到廣場的一側，手握長矛，策馬猛衝在一起。瑪達爾爵士的長矛一經交手便折斷了，另一位騎士則將長矛緊緊握在手裡，直逼得瑪達爾步步後退，最後從馬背上摔了下來。但瑪達爾迅速跳下馬背，舉起盾牌，抽出寶劍，要求對方下馬步戰。那位騎士隨即敏捷地從馬背上跳下，舉盾持劍，與瑪達爾激戰在一起。
兩人鬥殺了將近一個小時，瑪達爾終於被對方打得跪倒在地。那騎士跨步上前，想順勢將他按倒在地。但瑪達爾爵士卻從地上一躍而起，猛刺了騎士的大腿一劍，鮮血即刻噴湧而出。騎士硬撐著站直身子，狠狠砍向瑪達爾的頭盔，直到瑪達爾趴倒在地上。那騎士緊跟著邁步上前，拉下他的頭盔，準備砍下他的腦袋。瑪達爾爵士大聲求饒，表示臣服。那騎士說：「我可以饒你不死，但你不可再找王后麻煩，不可在帕特里斯的墓前寫下‘桂妮薇兒王后謀殺了他’這類的話。」
瑪達爾說：「這一切我都照辦，我再不會找王后的麻煩了。」
在現場負責秩序的騎士過來扶起瑪達爾，將他架回帳篷。獲勝的騎士直接走到亞瑟王所在的臺階前。亞瑟王屈膝向騎士致謝，並要他摘下頭盔，歇下來喝酒。人們這才認出他就是湖上的蘭斯洛特爵士。
國王拉著王后的手對他說：「爵士，你今天為我和王后奮勇作戰，我們太感謝你了！」
蘭斯洛特爵士說：「陛下，為您和王后排憂解難是我的職責。我還記得在您敕封我為騎士的那天，我由於慌張丟了寶劍，是王后撿到了它，並將它裹在裙子裡，在我需要時還給了我。如果沒有她，我一定在眾騎士面前丟臉了。我就是在那一天立誓永遠做她忠心耿耿的騎士。」
國王感激地說：「這次你及時趕回來營救王后，我一定會報答你的好意。」
王后一直看著蘭斯洛特爵士，這時已輕聲啼哭起來。一想起蘭斯洛特對她的情義，而她卻那麼殘酷無情，王后羞愧得無地自容。
這時，已經成為帕里斯爵士妻子的湖上仙女妮妙來到亞瑟王面前，說出了事情的真相，指出皮納爾就是投毒者，以及他這樣做的原因。真相大白以後，王后徹底洗脫了罪名，而皮納爾騎士早已趁人不察逃離了羅格里斯王國。
光陰荏苒，轉眼到了聖母升天節。節日前十五天，國王便釋出告諭，準備在卡美洛城堡舉行比武大會，亞瑟王宣稱將與蘇格蘭組成一方陣營，接受天下騎士的挑戰。告諭一發出，便有許多騎士趕來比武，其中包括北威爾士王、百騎王、諾森伯蘭王等等。
亞瑟王希望王后能與他一同前往卡美洛城堡，但王后卻說自己病了，不便騎馬。國王說：「那太令人遺憾了，自從七年前加拉哈德離開宮廷時後，就再沒有舉行過此等盛大的比武大會了。」
王后說：「這一次我真的去不了，請您務必諒解。」
蘭斯洛特爵士也說自己與瑪達爾作戰時受的傷尚未痊癒，無法參加這次的比武大會。國王只好獨自帶了一隊騎士朝卡美洛進發。
國王一走，王后便把蘭斯洛特叫到身邊，說：「蘭斯洛特啊，你留在這裡真是太不應該了。你我的仇敵一準會說：看吧，蘭斯洛特沒有跟國王同行，王后也留下不走，他倆在一起又有好事了。」
「夫人，我欽佩您的深謀遠慮。明天我就出發去卡美洛城堡，比武時我打算參加另一個陣營，與亞瑟王手下的騎士交交手。」
王后說：「你完全可以按自己的意願去做，但以我之見，你最好不要與你的同伴對抗，因為他們當中有許多是你的親屬。」
蘭斯洛特爵士說：「夫人，這您不必擔心，一切聽憑上帝的安排就是了。」
第二天一早，蘭斯洛特爵士做了彌撒，便告別王后上路。他很快趕到了艾斯特羅特城堡。傍晚時，他投宿到老男爵伯納德爵士家裡。亞瑟王在城堡的一個花園裡散步時，正好看見蘭斯洛特向住處走去。亞瑟王對身邊的騎士說：「太好了！有位騎士將在這次比武大會上大顯身手，他一定能讓人大吃一驚。」
眾騎士問：「此人是誰？」
「現在還不能告訴你們。」亞瑟王說完就笑著徑自回行宮休息了。
蘭斯洛特爵士回到住處後，對伯納德爵士說：「好爵士，我想向您借一面沒有人認得出的盾，因為太多人認識我的那面盾了。」
主人說：「騎士先生，我的大兒子泰勒爵士，敕封為騎士那天受了傷，如今馬也不能騎了。他的盾正好借給你用。我的小兒子拉維恩爵士，還可以陪同你一起去參加比武大會。我相信你一定是位高尚的騎士，請你告訴我你的名字吧。」
蘭斯洛特爵士說：「請您原諒，現在我還不能告訴您。如果上帝賜福於我，讓我在比武中取勝了，我再回來告訴您吧。但請拉維恩爵士務必與我一起前去參加比武，還有他兄弟的盾，也請務必借我一用。」
伯納德爵士說：「這沒問題。」
伯納德爵士膝下還有一個女兒布朗克的愛蓮娜，但人們都管她叫「艾斯特羅特的美人兒」。她目不轉睛地看著蘭斯洛特爵士，心中燃燒起愛情之火，不停懇求他在比武場上佩帶一件象徵她愛情的信物。蘭斯洛特想到這次上陣比武確實需要偽裝一下，於是他說：「小姐，我答應佩戴你的信物，你的東西到底是什麼？」她說：「爵士，是一塊鑲有許多珍珠的紅色袖巾。」蘭斯洛特收下袖巾後，將自己的盾交給少女保管，說他比武結束後會回來取。
第二天一早，亞瑟王和他的全體騎士離開住地前往比武場。蘭斯洛特爵士和拉維恩爵士也跟著出發了，他倆佩帶的都是白色盾牌，蘭斯洛特爵士還特意戴上了那塊紅袖巾。兩人騎馬趕到卡美洛城堡時，許多國王、公爵、伯爵、男爵和騎士早已聚集在那裡。通過拉維恩的安排，蘭斯洛特爵士悄悄住進一位鄉紳的家裡，他們在那裡養精蓄銳，直到聖母升天節比武大會開始。
比武開場的號角吹響後，亞瑟王在觀禮臺上就座，準備觀看騎士的表演。國王特意沒有讓高文爵士入場比武。他知道，只要有蘭斯洛特爵士參加，高文爵士就不可能獲得優勝。
愛爾蘭安奎什王和蘇格蘭王此時已加入亞瑟王的陣營。另一陣營中則有北威爾士王、百騎王、諾森伯蘭王和加拉豪德爵士。對陣雙方這時已經退到一邊，每位騎士都擺好了架勢，準備在比武場上一展身手。
蘭斯洛特爵士將那塊紅色袖巾緊緊繫在頭盔上，然後隱蔽在樹林裡，靜觀雙方激戰。亞瑟王一方出戰了十五位圓桌騎士，很快便將諾森伯蘭王和北威爾士王的人馬打得節節敗退。一直躲在樹叢中的蘭斯洛特爵士見此情景，對拉維恩爵士說：「你看那班優秀的騎士，他們聚在一起奮勇作戰，就像一群被獵狗激怒的野豬。」拉維恩說：「說得是。」
蘭斯洛特爵士說：「如果你能助我一臂之力，你將很快看到，現在追趕我方的那些騎士過一會就得迅速撤退了。」拉維恩說：「爵士，千萬別放過他們，我會盡力而為的。」蘭斯洛特爵士和拉維恩爵士策馬衝入交戰最激烈的地方。蘭斯洛特僅憑自己手中的一支長矛便挑落了布朗德里斯爵士、道丁納斯爵士、凱爵士等數人。拉維恩也打敗了膳食主管魯肯和貝德佛爾爵士。蘭斯洛特拔出寶劍後忽左忽右地砍殺著，硬將桑佛爾爵士、艾賓諾格羅斯爵士和加勒倫爵士掀翻下馬。那些圓桌騎士掙扎著重新回到馬背上，一個個都向後退去。
高文爵士驚呼說：「那位武藝如此了得的騎士究竟是誰？」
亞瑟王笑著說：「我知道他是誰，但此刻我還不想說。」
「陛下，從騎馬的姿勢和刺殺招式上看，我覺得他是蘭斯洛特爵士；但好像又不可能，因為他從不在比武場上佩帶女子信物。」
亞瑟王說：「隨它吧，在他離開以前，一切都會真相大白的。」
與亞瑟王對抗的陣營受到極大的鼓舞，那些先前已節節敗退的騎士這時又重新聚集在一起。鮑斯爵士、艾克特爵士和朗納爾爵士也將他們這一族的九位騎士叫到了一塊，他們個個都對剛上場的兩位騎士恨得咬牙切齒，一心想打敗他們。
這九位騎士一擁而上，將許多騎士打落馬下。蘭斯洛特爵士見此情景便持長矛衝了過去。鮑斯爵士、艾克特爵士和朗納爾爵士即刻合在一處，舉起長矛一齊刺向他。由於來勢兇猛，蘭斯洛特的馬竟被他們刺倒在地。鮑斯爵士的長矛刺中了蘭斯洛特的腰部，矛杆折斷了，矛頭留在了他的腰內。
拉維恩見同伴倒在地上，便拍馬衝向蘇格蘭王，將他打倒在地，搶過他的馬，將蘭斯洛特扶上馬背。蘭斯洛特回到馬背上後舉起手中的長矛接連將鮑斯爵士、艾克特爵士和朗納爾爵士連人帶馬掀翻在地。拉維恩則打敗了威爾士的佈雷摩爵士。蘭斯洛特接著又拔出寶劍，儘管此時他覺得傷口疼痛難忍，但仍然對準勃里奧伯勒斯爵士的頭盔重重一擊，將他打落馬下，昏死過去。隨後他又如法炮製，打敗了阿里丟克爵士和加拉豪德爵士。
這時，鮑斯爵士已重新回到馬背上，他和艾克特爵士、朗納爾爵士一起舉劍砍向蘭斯洛特的頭盔。在他們的重擊之下，蘭斯洛特感到身上的傷口疼痛得更加厲害，但他仍竭盡全力堅持著。他使盡渾身氣力反擊鮑斯爵士，迫使他低下了腦袋。他隨後便拔去他的頭盔，放倒了他的身子。他還依次制服了艾克特爵士和朗納爾爵士。他再次衝殺到交戰最激烈的地方，將自己的武功表現得淋漓盡致，觀者無不嘖嘖稱奇。在他奮勇作戰時，拉維恩爵士始終跟隨在他身邊。當天，蘭斯洛特爵士一連打敗了三十多位圓桌騎士，拉維恩也展現了出色的武藝，被他打敗的圓桌騎士有十人之多。
國王讓人吹響了休戰的號角，傳令官宣佈比武的優勝歸於那位持白盾系紅袖巾的騎士。北威爾士王、諾森伯蘭王等人對蘭斯洛特爵士說：「親愛的騎士，上帝賜福你，請你快去接受你贏得的榮譽和獎品吧。」
「諸位，為了今天的勝利，我付出了生命的代價。我此刻並不在乎什麼榮譽，你們即使是讓我做世界的君主，我也寧可趕緊去休息。」蘭斯洛特爵士說完，便痛苦地呻吟著，拍馬飛馳而去，消失在樹林裡。
當蘭斯洛特跑出一里之遙時，他確信再不會有人看見他，便對拉維恩爵士說：「我的好騎士，請幫忙將矛柄從我腰上拔出來，矛頭已深深插進我的身體，真疼死我了。」
拉維恩爵士說：「我十分願意為你效勞，但我擔心，一旦將矛頭拔出，你就會有生命危險了。」
蘭斯洛特爵士忍痛說：「我要你拔，你就拔吧。」
拉維恩把矛柄拔出時，蘭斯洛特發出一聲痛苦的呻吟，鮮血立刻從創口持續噴出。蘭斯洛特再也站不住，只好蹲下身子，臉色早已蒼白得像死了一般。
蘭斯洛特在地上躺了近半小時，終於睜開雙眼，說：「拉維恩，請你快把我扶上馬背吧。離這裡兩裡地住著一位善良的修道士，布列塔尼的鮑德溫爵士。他還是一位醫術高明的醫生。請你把我帶到那裡去。」
拉維恩費了很大的勁才將蘭斯洛特弄上馬背。蘭斯洛特身上仍在流血，殷紅的血滴不停落在地上。兩人快馬加鞭，終於來到那所懸崖邊的修道院。拉維恩上前用矛柄打門，大聲喊叫說：「看在基督的分上，請快來開門！」
修道士開門出來，看見蘭斯洛特趴在馬鞍上，面色蒼白、血流不止。修道士隨即驚呼起來：「哎呀呀，你不就是世上武藝最高強的騎士蘭斯洛特嗎？」
蘭斯洛特說：「既然你認出了我，就請你看在上帝的分上幫幫我吧，是死是活都不要緊，最要緊的是讓我即刻擺脫痛苦。」
修道士說：「你一定能好好活下去。」
修道士叫來兩位僕人將蘭斯洛特抬到房內，扶他上床。修道士很快給他止住了血，並讓他喝了一杯上等的葡萄酒。蘭斯洛特頓時精神振作，神志清醒了許多。
比武結束後，雙方的騎士聚集在一起，盛大的宴席早已擺下。亞瑟王故意問北威爾士王：「那位系紅袖巾的騎士在哪裡？請將他帶到我這裡來，我要給他分封土地，頒發獎品。」
北威爾士王說：「那位騎士好像受了致命傷，我們很可能再也見不到他了。」