關羽一聽，甚感有理，也就不再異議。當下劉備即率領平原郡大約兵力三千人，僅留下一千兵馬守城，由關羽、張飛隨同，開赴北海援救孔融。
僅一日多的路程，劉備率領的援軍，便已抵北海郡治府昌樂城外。劉備下令先紮下營寨，向太史慈查清黃巾軍的敵情，再行進擊。
不料黃巾軍主將管亥，欺劉備兵力薄弱，並不以為意、搶先率大軍前來截擊。
劉備只好出營接戰，與關羽、張飛、太史慈三將立馬陣前，見管亥殺到，太史慈按捺不住，便欲拍馬出迎。
關羽卻搶先拍馬而出，手舞青龍僵月刀，直取管亥。管亥不知厲害，挺槍接戰，竟與關羽鬥了數十回合。關羽殺得性起，大喝一聲，青龍偃月刀猛地一沉，劈向管亥臉面。管亥驚駭，挺槍擋架，不料關羽已使出真力，刀沉如山，管亥如何擋架得住，只見刀鋒一閃，鮮血迸射，早把管亥的人頭斬下了。
張飛和太史慈乘勢領兵殺出，直入敵軍，兩將兩槍，挑翻黃巾兵無數，黃巾軍將士心寒膽裂。
城上的孔融，見劉備已與敵軍接戰，又見關羽、張飛神勇無敵，太史慈也如入無人之境，膽氣大壯，下令城中兵馬出擊，城外、城內兩路夾擊之下，數萬黃巾軍頓時潰敗，降者無數，其餘則四散逃命去了。
孔融把劉備等迎入城中，先謝了救援之恩，又大設盛宴慶賀破敵。
席間，孔融把糜竺向劉備引見，又把徐州刺史陶謙被曹操攻伐的事，一向劉備說知。糜竺向劉備誠心哀求出兵救援。
孔融趁機道：「玄德何不與我一道，馳援徐州？」
劉備道：「實不相瞞，我在平原郡只留下一千弱兵，只恐賊至，則無法保護城中百姓周全，因此援救徐州之事，只好緩行了」孔融見劉備不肯同行，不悅道：「素聞玄德有仁義之心，難道竟見死不救嗎？」
劉備與孔融為鄰，見他有責怪之意，便只好道：「若真要救援，劉備唯有向遼東公孫瓚處借兵三五千，隨後開赴徐州。」
孔融並不太瞧得起劉備，疑惑的說：「望劉公切勿失信埃」劉備不悅道：「孔公以為我劉備是什麼人，豈是那等失信悔約之輩？我若借得兵馬亦好，借不得亦好，均會趕至徐州與公會合。」
孔融這才決定，由他先行領軍援救徐州陶謙。劉備也就率兵離城，向遼東而去。
太史慈亦向孔融拜辭道：「母命難違，特來向公辭行。」
孔融道：「將軍何不留下，為此間效力？」
太史慈道：「母親著我救急後即返，慈命難違，望孔公原諒。」孔融知不能留，贈給太史慈大批財物，大史慈概不接受，單人匹馬，返家去了。
孔融亦出兵開赴徐州。
劉備趕抵遼東，見過同窗好友公孫瓚。劉備對公孫瓚主說及欲救徐州，向他借兵。
公孫瓚道：「曹操與玄德你素來並無仇怨，何苦代人受過，得罪曹孟德呢？」
劉備道：「此事實出無奈，我與孔融的北海郡為鄰，孔融已去救援，若劉備不去，必惹孔融生怒，則將永無寧日。」
公孫瓚一聽，甚為同情劉備的處境，但他此時正與袁術聯盟，抗衡袁紹，兵力也並不太足。公孫瓚對劉備道：「既然如此，我就借二千兵馬於你，以解目下之困吧。」
劉備向公孫瓚拜謝了。不一會，有一英偉勃勃的少年將軍，率二千遼東兵前來劉備的營中，說是公孫瓚命撥入劉備軍中聽命。
劉備一見少年將軍，心中便不由一陣欣喜，就如與他十分有緣，忙問少年將軍道：「將軍貴姓？何方人氏？」
少年將軍朗聲道：「我乃常山趙雲，字子龍，現下於公孫將軍旗下任校尉之職。」
劉備與趙雲執手相見，欣慰說道：「劉備與趙子龍三生有緣，竟在此相遇，恨相識稍遲，未能與子龍共創大業也。」
趙雲亦甚喜劉備的禮賢下士，兩人竟有一見如故的感覺。劉備把趙雲向關羽、張飛二人引介，關羽與張飛亦甚喜趙雲的英偉煥發，三人竟如知己相遇，十分快慰。
當下劉備決定，自己先帶三千兵馬，開赴徐州，趙子龍則率二千遼東兵隨後而進，以作策應，趙子龍拜別劉備，領軍去了。
此時孔融已率軍趕抵徐州郡城郊外，但懾於曹操勢大、竟不敢靠前，遠遠的依山紮營，隨時準備撤退。同時，由陳登求請的青州田楷，亦率軍趕到，不過亦同樣畏懼，於十裡外下寨，不敢輕進。
雖然如此，曹操眼見兩路兵馬趕來救援徐州郡城，卻也不敢輕覷，分軍防衛，因此攻城的兵力減了不少，徐州郡城內的陶謙，頓時鬆了口氣，但感壓力減緩了。
劉備領軍開到，趙子龍隨後亦趕來。劉備前去拜見孔融，孔融才相信劉備果然沒有失約，並非違諾失信的小人，他對劉備才另眼相看。
孔融對劉備道：「曹軍勢大，曹操又極善用兵，不可輕敵，宜先觀察敵情，再行進擊。」
劉備卻自知己軍糧草兵力皆不足夠，只宜速戰速決，決不能拖延，便對孔融道：「孔公所言，亦有道理，但只恐徐州城中缺糧，難於久守，若城池一破，曹軍回師向我們反擊，將危及我方，因此劉備打算由雲長、子龍領軍四千，歸孔公調令。
劉備則與張飛殺入曹營，入徐州城見陶府君商議破敵之計。」
孔融見劉備勇於救援，不由大喜，當即答應劉備之建議，他與田楷軍會合，成犄角相護之勢，由雲長、子龍領兵兩面接應，與曹軍對峙。
當天中午，劉備和張飛，統領一千兵馬，突然進擊，殺入曹軍營寨，正行之際，寨內一聲鼓響，馬軍步軍，如潮似浪，洶湧而出。當先一員大將，正是于禁，厲聲大喝道：「何處狂徒，敢擾我營寨。」
張飛一見，也不發話，驟馬挺矛，直取于禁。于禁見張飛有如天降神兵，心中暗駭，只好打起精神，奮力接住張飛廝殺。但于禁到底不敵張飛的神勇，兩人大戰了十數回合，于禁已感後力不繼，漸呈敗象。劉備見狀，趁機揮軍掩殺過來，于禁只好虛晃一槍，斜刺而逃。
劉備和張飛也不追殺，逕奔徐州城下，城樓上的陶謙見有援軍殺到，只見一面紅旗，上書「平原劉玄德」五個大字，不由大喜，連忙下令開城門，放劉備和張飛的兵馬進城。
劉備和張飛入城，然後一道同赴徐州府衙。陶謙設宴招待劉備和張飛，一面又以酒食犒勞劉備帶來的一千平原兵。
陶謙見劉備果然以仁義為本，又儀表軒昂，心胸豁達，不由十分欣賞。他思忖自己已一度瀕臨絕境，也再無心留戀官位，便命糜竺把徐州刺史的官印取了出來，呈送劉備。
劉備吃驚道：「陶公此係何意？」
陶謙道：「當今天下大亂，朝綱不振，玄德乃漢室宗親，理該匡扶漢室。老夫已年邁，無能為朝廷馳驅效力矣！今誠心將徐州讓獻於公，幸勿推辭，老夫自會表奏朝廷，以正名份。」
劉備一聽，連忙站起，向陶謙拜揖道：「劉備功微德薄，勉為平原縣令，尚且怕不稱職，我來助公，全因大義所在，絕無他念，若有異心，皇天不佑。」
陶謙道：「這是老夫誠心讓獻，玄德萬勿再推辭。」陶謙推讓再三，劉備決計不肯接受。陶謙的幕僚糜竺見狀，便道：「如今兵臨城下，且先議退敵之計，待戰事平定，再細商此事不遲也。」陶謙這才不再堅持。
劉備道：「劉備與曹操曾有一面之緣，當先寫一書，勸曹和解，若他不從，再行廝殺，則名正言順。」陶謙欣然同意了。
於是派出使者，把劉備勸和的書函，送入曹操軍營。
曹操接到劉備書函，他此時也忘了劉備是什麼人了，不由大罵道：「劉備是什麼人？竟敢以書柬勸和？書中更有譏諷之意，十分可恨，來人，先把送信人斬了，再全力攻城。」
曹操的隨軍謀士郭嘉進言道：「劉備遠道來救援陶謙，又先禮後兵，甚有法度。主公宜以好言相答，以令其心怠慢，再揮軍進攻，徐州城可破也。」曹操同意郭嘉的建議，先令好好款待來使，候取回音。
就在此時，卻有探馬飛奔而至，向曹操報告：「呂布奉袁紹之命，率軍已攻破充州，把濮陽佔據了。」曹操一聽後方大營被襲，不由大吃一驚。
原來當日呂布謀殺董卓後，被董卓的部將李催、郭汜率軍攻入長安，呂布只好投奔袁術，但袁術卻討厭呂布反覆無常，拒絕他的投效。呂布無奈，只好改投與袁術作對的袁紹。
袁紹正等將用，便把呂布收納了，但呂布傲慢袁紹手下將士，袁紹怒而欲殺呂布，呂布只好又四處逃亡，終投到陳留大守張邈的帳下。恰好此時與曹操不和的縣令陳官，前來投奔張邈，陳宮挑起張邈割據稱雄的野心，於是與呂布聯手，進攻曹操的大本營充州。曹操的主力已開赴徐州復仇，後方空虛，被呂布連破多重城池，連充州郡治濮陽亦被呂布攻破了。僅剩鄄城、東阿、范縣三城，因苟彧、程昱施計死守，勉強保祝曹操的弟弟曹仁與呂布交鋒，屢戰屢敗，情勢十分危急。
曹操接報，不由變色驚道：「充州是我的根據地，老家若失，我豈非成了無根之木嗎？不得不先回救。」
郭嘉道：「當今之勢，確須以鞏固後方作為根本，主公何不趁機賣個人情給劉備，然後迅速退軍回救充州呢？」
曹操立刻同意了，於是把劉備派來的使者召來，即時答應和解退兵。
待劉備使者前腳剛出，曹操已下令二十五萬大軍，後衛作前鋒，火速回師救援充州去了。
陶謙見曹軍盡退，不由大喜過望，以為憑劉備一書，竟可退曹操二十五萬大軍，對劉備自然備加敬重。當下陶謙把在城外駐守的孔融、田楷、關羽、趙雲諸人，迎入徐州城，大擺宴席，賀徐州危難化解之功。
席間，陶謙又重提舊議，堅決要把徐州刺史之位，讓給劉備。劉備卻深知憑他此時的實力，根本未足以鎮守徐州，因此決不答應。
陶謙哭道：「若你舍我而去，我死不瞑目埃」關羽亦道：「既然陶府君誠意相讓，兄長可領徐州政務之事。」
張飛道：「並非我等強要他州郡，他好意相讓，何必推辭。」
劉備決然道：「你等要劉備作不義之人嗎？徐州太守相讓，劉備決不肯受。」
陶謙見劉備意決，不好再勉強，只好退而求其次，道：「目下曹軍勢大，徐州之危雖然暫解，但不久曹軍必去而復至，徐州危矣，玄德若堅不肯領受徐州政務，可否暫駐徐州城郊小沛，以保徐州百姓呢？」
眾人均力勸劉備駐小沛，以助陶謙抵禦曹操，劉備思忖一會，這才點頭答應了。
於是劉備率關羽、張飛、趙雲等，駐軍小沛。趙雲見徐州之危已解，便向劉備拜辭。劉備雖然十分不捨，但趙雲是公孫瓚的部屬，不便強留，只好揮淚送別。
自此，劉備便留在小沛屯駐，操練兵馬養精蓄銳，一面防禦曹操的再度進攻，一面審度天下大勢，以圖謀大計。