齊悼惠王劉肥者，高祖長庶男也。其母外婦也，曰曹氏。高祖六年，立肥為齊王，食七十城，諸民能齊言者皆予齊王。
齊王，孝惠帝兄也。孝惠帝二年，齊王入朝。惠帝與齊王燕飲，亢禮如家人。呂太后怒，且誅齊王。齊王懼不得脫，乃用其內史勳計，獻城陽郡，以為魯元公主湯沐邑。呂太后喜，乃得辭就國。
悼惠王即位十三年，以惠帝六年卒。子襄立，是為哀王。
哀王元年，孝惠帝崩，呂太后稱制，天下事皆決於高後。二年，高後立其兄子酈侯呂臺為呂王，割齊之濟南郡為呂王奉邑。
哀王三年，其弟章入宿衛於漢，呂太后封為硃虛侯，以呂祿女妻之。後四年，封章弟興居為東牟侯，皆宿衛長安中。
哀王八年，高後割齊琅邪郡立營陵侯劉澤為琅邪王。
其明年，趙王友入朝，幽死於邸。三趙王皆廢。高後立諸呂諸呂為三王，擅權用事。
硃虛侯年二十，有氣力，忿劉氏不得職。嘗入待高後燕飲，高後令硃虛侯劉章為酒吏。章自請曰：「臣，將種也，請得以軍法行酒。」高後曰：「可。」酒酣，章進飲歌舞。已而曰：「請為太后言耕田歌。」高後兒子畜之，笑曰：「顧而父知田耳。若生而為王子，安知田乎？」章曰：「臣知之。」太后曰：「試為我言田。」章曰：「深耕穊種，立苗欲疏，非其種者，鉏而去之。」呂后默然。頃之，諸呂有一人醉，亡酒，章追，拔劍斬之，而還報曰：「有亡酒一人，臣謹行法斬之。」太后左右皆大驚。業已許其軍法，無以罪也。因罷。自是之後，諸呂憚硃虛侯，雖大臣皆依硃虛侯，劉氏為益彊。
其明年，高後崩。趙王呂祿為上將軍，呂王產為相國，皆居長安中，聚兵以威大臣，欲為亂。硃虛侯章以呂祿女為婦，知其謀，乃使人陰出告其兄齊王，欲令發兵西，硃虛侯、東牟侯為內應，以誅諸呂，因立齊王為帝。
齊王既聞此計，乃與其舅父駟鈞、郎中令祝午、中尉魏勃陰謀發兵。齊相召平聞之，乃發卒衛王宮。魏勃紿召平曰：「王欲發兵，非有漢虎符驗也。而相君圍王，固善。勃請為君將兵衛衛王。」召平信之，乃使魏勃將兵圍王宮。勃既將兵，使圍相府。召平曰：「嗟乎！道家之言『當斷不斷，反受其亂』，乃是也。」遂自殺。於是齊王以駟鈞為相，魏勃為將軍，祝午為內史，悉發國中兵。使祝午東詐琅邪王曰：「呂氏作亂，齊王發兵欲西誅之。齊王自以兒子，年少，不習兵革之事，原舉國委大王。大王自高帝將也，習戰事。齊王不敢離兵，使臣請大王幸之臨菑見齊王計事，並將齊兵以西平關中之亂。」琅邪王信之，以為然，馳見齊王。齊王與魏勃等因留琅邪王，而使祝午盡發琅邪國而並將其兵。
琅邪王劉澤既見欺，不得反國，乃說齊王曰：「齊悼惠王高皇帝長子，推本言之，而大王高皇帝適長孫也，當立。今諸大臣狐疑未有所定，而澤於劉氏最為長年，大臣固待澤決計。今大王留臣無為也，不如使我入關計事。」齊王以為然，乃益具車送琅邪王。
琅邪王既行，齊遂舉兵西攻呂國之濟南。於是齊哀王遺諸侯王書曰：「高帝平定天下，王諸子弟，悼惠王於齊。悼惠王薨，惠帝使留侯張良立臣為齊王。惠帝崩，高後用事，春秋高，聽諸呂擅廢高帝所立，又殺三趙王，滅梁、燕、趙以王諸呂，分齊國為四。忠臣進諫，上惑亂不聽。今高後崩，皇帝春秋富，未能治天下，固恃大臣諸。今諸呂又擅自尊官，聚兵嚴威，劫列侯忠臣，矯制以令天下，宗廟所以危。今寡人率兵入誅不當為王者。」
漢聞齊發兵而西，相國呂產乃遣大將軍灌嬰東擊之。灌嬰至滎陽，乃謀曰：「諸呂將兵居關中，欲危劉氏而自立。我今破齊還報，是益呂氏資也。」乃留兵屯滎陽，使使喻齊王及諸侯，與連和，以待呂氏之變而共誅之。齊王聞之，乃西取其故濟南郡，亦屯兵於齊西界以待約。
呂祿、呂產欲作亂關中，硃虛侯與太尉勃、丞相平等誅之。硃虛侯首先斬呂產，於是太尉勃等乃得盡誅諸呂。而琅邪王亦從齊至長安。
大臣議欲立齊王，而琅邪王及大臣曰：「齊王母家駟鈞，惡戾，虎而冠者也。方以呂氏故幾亂天下，今又立齊王，是欲復為呂氏也。代王母家薄氏，君子長者；且代王又親高帝子，於今見在，且最為長。以子則順，以善人則大臣安。」於是大臣乃謀迎立代王，而遣硃虛侯以誅呂氏事告齊王，令罷兵。
灌嬰在滎陽，聞魏勃本教齊王反，既誅呂氏，罷齊兵，使使召責問魏勃。勃曰：「失火之家，豈暇先言大人而後救火乎！」因退立，股戰而栗，恐不能言者，終無他語。灌將軍熟視笑曰：「人謂魏勃勇，妄庸人耳，何能為乎！」乃罷魏勃。魏勃父以善鼓琴見秦皇帝。及魏勃少時，欲求見齊相曹參，家貧無以自通，乃常獨早夜埽齊相舍人門外。相舍人怪之，以為物，而伺之，得勃。勃曰：「原見相君，無因，故為子埽，欲以求見。」於是舍人見勃曹參，因以為舍人。一為參御，言事，參以為賢，言之齊悼惠王。悼惠王召見，則拜為內史。始，悼惠王得自置二千石。及悼惠王卒而哀王立，勃用事，重於齊相。
王既罷兵歸，而代王來立，是為孝文帝。
孝文帝元年，盡以高後時所割齊之城陽、琅邪、濟南郡復與齊，而徙琅邪王王燕，益封硃虛侯、東牟侯各二千戶。
是歲，齊哀王卒，太子立，是為文王。
齊文王元年，漢以齊之城陽郡立硃虛侯為城陽王，以齊濟北郡立東牟侯為濟北王。
二年，濟北王反，漢誅殺之，地入於漢。
後二年，孝文帝盡封齊悼惠王子罷軍等七人皆為列侯。
齊文王立十四年卒，無子，國除，地入於漢。