衛康叔名封，周武王同母少弟也。其次尚有厓季，厓季最少。
武王已克殷紂，復以殷餘民封紂子武庚祿父，比諸侯，以奉其先祀勿絕。為武庚未集，恐其有賊心，武王乃令其弟管叔、蔡叔傅相武庚祿父，以和其民。武王既崩，成王少。周公旦代成王治，當國。管叔、蔡叔疑周公，乃與武庚祿父作亂，欲攻成周。周公旦以成王命興師伐殷，殺武庚祿父、管叔，放蔡叔，以武庚殷餘民封康叔為衛君，居河、淇間故商墟。
周公旦懼康叔齒少，乃申告康叔曰：「必求殷之賢人君子長者，問其先殷所以興，所以亡，而務愛民。」告以紂所以亡者以婬於酒，酒之失，婦人是用，故紂之亂自此始。為梓材，示君子可法則。故謂之康誥、酒誥、梓材以命之。康叔之國，既以此命，能和集其民，民大說。
成王長，用事，舉康叔為周司寇，賜衛寶祭器，以章有德。
康叔卒，子康伯代立。康伯卒，子考伯立。考伯卒，子嗣伯立。嗣伯卒，子榲伯立。榲伯卒，子靖伯立。靖伯卒，子貞伯立。貞伯卒，子頃侯立。
頃侯厚賂周夷王，夷王命衛為侯。頃侯立十二年卒，子釐侯立。
釐侯十三年，周厲王出餎於彘，共和行政焉。二十八年，周宣王立。
四十二年，釐侯卒，太子共伯餘立為君。共伯弟和有寵於釐侯，多予之賂；和以其賂賂士，以襲攻共伯於墓上，共伯入釐侯羨自殺。衛人因葬之釐侯旁，諡曰共伯，而立和為衛侯，是為武公。
武公即位，修康叔之政，百姓和集。四十二年，犬戎殺周幽王，武公將兵往佐周平戎，甚有功，周平王命武公為公。五十五年，卒，子莊公揚立。
莊公五年，取齊女為夫人，好而無子。又取陳女為夫人，生子，蚤死。陳女女弟亦幸於莊公，而生子完。完母死，莊公令夫人齊女子之，立為太子。莊公有寵妾，生子州籲。十八年，州籲長，好兵，莊公使將。石碏諫莊公曰：「庶子好兵，使將，亂自此起。」不聽。二十三年，莊公卒，太子完立，是為桓公。
桓公二年，弟州籲驕奢，桓公絀之，州籲出餎。十三年，鄭伯弟段攻其兄，不勝，亡，而州籲求與之友。十六年，州籲收聚衛亡人以襲殺桓公，州籲自立為衛君。為鄭伯弟段欲伐鄭，請宋、陳、蔡與俱，三國皆許州籲。州籲新立，好兵，弒桓公，衛人皆不愛。石碏乃因桓公母家於陳，詳為善州籲。至鄭郊，石碏與陳侯共謀，使右宰醜進食，因殺州籲於濮，而迎桓公弟晉於邢而立之，是為宣公。
宣公七年，魯弒其君隱公。九年，宋督弒其君殤公，及孔父。十年，晉曲沃莊伯弒其君哀侯。
十八年，初，宣公愛夫人夷姜，夷姜生子伋，以為太子，而令右公子傅之。右公子為太子取齊女，未入室，而宣公見所欲為太子婦者好，說而自取之，更為太子取他女。宣公得齊女，生子壽、子朔，令左公子傅之。太子伋母死，宣公正夫人與朔共讒惡太子伋。宣公自以其奪太子妻也，心惡太子，欲廢之。及聞其惡，大怒，乃使太子伋於齊而令盜遮界上殺之，與太子白旄，而告界盜見持白旄者殺之。且行，子朔之兄壽，太子異母弟也，知朔之惡太子而君欲殺之，乃謂太子曰：「界盜見太子白旄，即殺太子，太子可毋行。」太子曰：「逆父命求生，不可。」遂行。壽見太子不止，撲盜其滄旄而先馳至界。界盜見其驗，即殺之。壽已死，而太子伋又至，謂盜曰：「所當殺乃我也。」盜並殺太子伋，以報宣公。宣公乃以子朔為太子。十九年，宣公卒，太子朔立，是為惠公。
左右公子不平朔之立也，惠公四年，左右公子怨惠公之讒殺前太子伋而代立，乃作亂，攻惠公，立太子伋之弟黔牟為君，惠公餎齊。
衛君黔牟立八年，齊襄公率諸侯奉王命共伐衛，納衛惠公，誅左右公子。衛君黔牟餎於周，惠公復立。惠公立三年出亡，亡八年復入，與前通年凡十三年矣。
二十五年，惠公怨周之容舍黔牟，與燕伐周。周惠王餎溫，衛、燕立惠王弟穨為王。二十九年，鄭復納惠王。三十一年，惠公卒，子懿公赤立。
懿公即位，好鶴，婬樂奢侈。九年，翟伐衛，衛懿公欲發兵，兵或畔。大臣言曰：「君好穀，穀可令擊翟。」翟於是遂入，殺懿公。
懿公之立也，百姓大臣皆不服。自懿公父惠公朔之讒殺太子伋代立至於懿公，常欲敗之，卒滅惠公之後而更立黔牟之弟昭伯頑之子申為君，是為戴公。
戴公申元年卒。齊桓公以衛數亂，乃率諸侯伐翟，為衛築楚丘，立戴公弟毀為衛君，
初，翟殺懿公也，衛人憐之，思復立宣公前死太子伋之後，伋子又死，而代伋死者子壽又無子。太子伋同母弟二人：其一曰黔牟，黔牟嘗代惠公為君，八年復去；其二曰昭伯。昭伯、黔牟皆已前死，故立昭伯子申為戴公。戴公卒，復立其弟毀為文公。
文公初立，輕賦平罪，身自勞，與百姓同苦，以收衛民。
十六年，晉公子重耳過，無禮。十七年，齊桓公卒。二十五年，文公卒，子成公鄭立。
成公三年，晉欲假道於衛救宋，成公不許。晉更從南河度，救宋。徵師於衛，衛大夫欲許，成公不肯。大夫元咺攻成公，成公出餎。晉文公重耳伐衛，分其地予宋，討前過無禮及不救宋患也。衛成公遂出奔陳。二歲，如周求入，與晉文公會。晉使人鴆衛成公，成公私於周主鴆，令薄，得不死。已而周為請晉文公，卒入之衛，而誅元?亙，衛君瑕出餎。七年，晉文公卒。十二年，成公朝晉襄公。十四年，秦穆公卒。二十六年，齊邴歜弒其君懿公。三十五年，成公卒，子穆公?立。
穆公二年，楚莊王伐陳，殺夏徵舒。三年，楚莊王圍鄭，鄭降，復釋之。十一年，孫良夫救魯伐齊，復得侵地。穆公卒，子定公臧立。定公十二年卒，子獻公衎立。
獻公十三年，公令師曹教宮妾鼓琴，妾不善，曹笞之。妾以幸惡曹於公，公亦笞曹三百。十八年，獻公戒孫文子、甯惠子食，皆往。日旰不召，而去射鴻於囿。二子從之，公不釋射服與之言。二子怒，如宿。孫文子子數侍公飲，使師曹歌巧言之卒章。師曹又怒公之嘗笞三百，乃歌之，欲以怒孫文子，報衛獻公。文子語蘧伯玉，伯玉曰：「臣不知也。」遂攻出獻公。獻公奔齊，齊置衛獻公於聚邑。孫文子、甯惠子共立定公弟秋為衛君，是為殤公。
殤公秋立，封孫文子林父於宿。十二年，甯喜與孫林父爭寵相惡，殤公使甯喜攻孫林父。林父餎晉，復求入故衛獻公。獻公在齊，齊景公聞之，與衛獻公如晉求入。晉為伐衛，誘與盟。衛殤公會晉平公，平公執殤公與甯喜而復入衛獻公。獻公亡在外十二年而入。