不過，隨著這些小車紛紛遇到障礙物，這個機制就開始變得hunluàn起來，八兩小車完全喪失了方向感，開始在場地中luàn轉，其中有一輛甚至直接掉了個頭，朝原來來的路回來了，不過走到一半的時候，沒有感應到其他小車持續的訊號，於是它立刻又掉頭，朝相反的方向行駛。
這也是一個簡單的判斷機制。
林鴻看過這些小車的核心程式碼，並沒有什麼高深的東西，無非就是三條很簡單的條件架設。
如果遇到障礙物，那麼通知其他小車轉彎。
如果在一定時間內沒有收到其他小車的同步連線訊號，那麼掉頭行駛。
如果接收到別的小車傳來的障礙訊號，那麼轉彎之後，再調整姿態行駛。
這只是三條很簡單的ifthen語句，在程式設計裡面是最常見的句型，並沒有什麼特別的。
奧蘭多的漫步者顯得就很從容了，只見他緩緩向前推進，快要接近第一個障礙物的時候，頓時停了下來，它的頭部開始轉動。
爸爸，它在幹什麼一直跟在它身後的亞瑟奇怪道。
它在掃描地形。奧蘭多笑道，在它的雙眼處，有一個2dji光雷達掃描器，可以將它所看到的地形掃描到計算機中，然後在計算機裡面建立對應的模型，計算出下一步該要走的路徑。
太酷了
亞瑟走到漫步者的旁邊，側著腦袋看著它手中捧著的筆記本顯示器，果然看到顯示器中，它面前的鐵桶的3d模型出現在上面，除此之外，其他障礙物的模型也一步步從左至右浮現出來。
好強大啊亞瑟驚叫道。
林鴻聞言走過去一看，頓時也被上面的畫面給鎮住了。
竟然可以直接使用ji光器就將它面前的東西在計算器中建立了3d模型，這也太強大了吧
這其中的原理是什麼
林鴻的大腦急速運轉，思考著可能地實現方式。
想了一會兒之後，林鴻問了第一個問題：
uncle大叔，ji光器一般都是點狀的吧，這樣旋轉，最多隻能掃描一個截面，怎麼能將垂直方向的畫面也掃描出來
奧蘭多有些驚異地看了林鴻一眼，心中有些驚異，沒想到他這麼快就問了一個相當有水平的問題。
他解釋道：那個ji光雷達ji光器的輸出模式被改造了，由單束點狀ji光改為了線狀ji光，這樣就可以通過旋轉掃描3d畫面。掃描器通過測量這束線型光在待測目標物體上的反shè從而一次xg獲得一個掃描截面的資料。這樣做的好處是掃描速度可以很快，jg度也比較高。缺點是由於ji光變成了一條線段，其強度將隨著距離大幅衰減，因此測距範圍很有限。對於近距離，如小於十米，的測距掃描而言，已經足夠滿足需求了。
之前聽到亞瑟的驚叫聲之後就立刻跑了過來的馬克聽到他的話，臉上也lu出震驚之sè。
沒想到你們學校人工智慧實驗室還真的做出了一些比較有意思的東西。他說道。
它是通過什麼原理對距離進行測量的林鴻問出了第二個問題，是通過ji光的反shè嗎
是的。奧蘭得點點頭，stone，你是一個善於思考的孩子。
誇獎了一下林鴻之後，他繼續說道：
這是基於ji光的三角測距原理。漫步者的另外一隻眼睛是攝像頭，負責捕捉被反shè回來的ji光，根據反shè原理，這樣ji光器攝像頭和物體三者之間就組成了一個等腰三角形，這個等腰三角形的高就是物體和漫步者的距離，通過三角函式公式就可以非常容易地計算出來。
在他解釋的時候，林鴻的腦海中逐漸浮現出一幅畫面，三個組成部分chou象成了三個點，組成了一個三角形。他很容易就理解了其中的原理。
當然，這是最理想的情況。奧蘭多繼續解釋道，現在我們並不是在一個完全黑暗的環境中，周圍有很多幹擾光源，例如頭頂上的白熾燈，會對攝像頭造成干擾，所以其中還涉及到了光源過濾和ji光提取演算法，其中的原理就比較複雜了
嘿嘿，別高興得太早，你的漫步者雖然聽上去很厲害，但是速度似乎慢了一點，等它將所有障礙物都建立模型，說不定我的孩子們已經到達了目的地
馬克依然很樂觀，因為他的玩具小車群雖然一直處於hunluàn不堪的狀態中，但好歹一步步地再向前推動著，而反觀漫步者，不停地給環境建模，計算出路勁之後，它向前移動幾米，接近新的障礙物之後，又會重新停住進行掃描。未完待續
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