而這時期一大重要發展就是馬鐙的發明，我國最早的馬鐙在西晉中出土，可以說我國最晚在晉代就有了馬鐙。（可偏有人說馬鐙是歐洲人先發明的。）馬鐙可以說是一項劃時代的發明，很大程度上促進了人類文明。軍事上，馬鐙的出現使騎兵的近距離格鬥戰更容易，（有了借力之處）並且有利於騎兵的長距離行軍。（減少疲勞）能更有效的發揮出騎兵機動性好，衝擊力強的優點。在西方馬鐙的發明，導致了中世紀西式重騎兵，騎士的出現。（一種大而無用的傢伙）這一時期的騎兵以重騎兵為主，當時的重騎兵人馬均披鎧甲－甲騎具裝。防護力很好對步兵而言有極大的衝擊力。當時重騎兵的防護力很強，騎兵武器除了弓箭外，（不管什麼時代，這總是東方騎兵的主要武器。）長兵器大量使用穿透力更好的騎兵用長矛即「槊」（也叫「矛＋肖」），而戟逐步被淘汰，成為一種禮儀用的擺設。而短刀也成為騎兵的制式武器，與前代的環首刀相比，這一時期的刀，刀體加寬，刀頭由斜方形改為前銳後斜，更適於實戰。
隋、唐、五代時代：
這一時期，騎兵已經確立了在軍中的地位，在這一時代騎步並重，各國的騎兵規模雖不及南北朝時期，但是騎兵仍是一支重要的力量，受到較大的重視。
唐朝以武功開國，太宗李世民本人就善於使用騎兵，他著名的六匹坐騎被稱為昭陵六駿。所以唐（特別是唐初）對騎兵的建設也是很重視的。唐從起兵始就建設完善自己的馬政建設，以備軍用。唐在邊地多置監牧，屬太僕管理，監牧馬五千以上為上監，三千為中監，以下為下監，置牧監使，對各監牧每年還要進行考課，自唐貞觀至麟德四十年間，所養官馬達七十餘萬匹，置八坊四十八監，佔田地一千多頃。
這一時期，騎兵裝備戰術發展並不大，但是已不象南北朝時代那樣注重於重甲騎兵，軍中雖仍有甲騎，但是基本上以輕裝騎兵為主。主要發揮騎兵，作為機動兵力的優勢，正面攻防更多依懶於步兵。
宋、遼、西夏、金時代：
這一時期，大量的北方游牧民族雄起，成為漢族朝的威脅，這些少數民族軍隊的精銳主要為騎兵，騎兵的發展也再度轉入高潮。
首先說宋，宋朝在我國曆史上武功極為不盛的一個朝代，因為在後唐，五代時期崛起的少數民族西北的產馬地區，基本掉失，所以宋無論是通過在邊地買馬，換馬，（用物資）或設定監牧等方法，始終都不能滿足需要，所以從來都沒一支強大的騎兵。到了南宋時更糟，連殿前司（即皇帝禁軍）的騎兵都有五分之一的沒馬可用。宋朝喜歡擺陣勢，所以騎兵也多半佈置在陣中，基本上都是把騎兵佈置在大規模的步兵陣周圍做策應或掩護側翼。如宋太宗的「平戎萬全陣」就是把主力步兵結合戰車，在中間布成密集陣勢，反騎後佈置在前後左右擔任警戒和掩護。防禦敵軍騎兵的陣勢。個人認為這到是與歐洲早年的騎兵運用方式象似，即以步兵方陣為主力，用騎兵來鞏固兩翼。事實上這種陣式，騎兵成了步兵的輔助力量，用於克敵致勝的是核心的步兵陣。
在北方先後建立的少數民族政權都有較強大的武力。軍隊中以騎兵為主力作戰。遼金的軍隊都很講究騎兵的機動作戰，，一般軍中的正兵均配有數匹戰馬，（遼軍一名正軍有馬三匹）機動力很強，如遼宋的幽州之戰中，遼軍就憑藉當地平坦的地形和騎兵的機動力，先後將宋將曹彬，潘美各個擊敗。金兵也長於騎兵善於野戰，史稱「金之初起天下之強莫過於此」，金國有著名的柺子馬，在作戰時步軍為正兵，以柺子馬作兩翼突擊，在平原上對宋軍作戰有著很大的優勢。
這一時代的騎兵，以北方少數民族騎兵為主，他們作戰的主要武器為弓箭、馬刀、也裝備有狼牙棒等特殊的武器。（金國人似乎喜歡這種武器，當時有民謠：它有金兀朮，我有嶽元帥；它有柺子馬，我有麻扎刀；它有狼牙棒，我有天靈蓋。）當時的騎兵，開始偏向輕裝，著少量甲，獲得更大機動力，但是各國均還有重甲部隊，如西夏的騎兵「平夏鐵鷂子」（它的步兵叫「橫山步跋子」）就以「乘善馬披重甲」戰鬥力強著稱。
蒙古時代：
這一時代，蒙古騎兵在敵人眼中成了恐怖的象徵，蒙古人把騎兵戰術推到了冷兵器時代的頂峰。長距離奔襲，迂迴，包抄等騎兵的優勢被髮揮到了極限。
蒙古人實行百戶、千戶制全民皆兵，軍官世襲。他們「上馬則備戰鬥，下馬則屯聚牧養」戰時自備武器裝備出征，和平時期則是普通牧民。為了保證軍隊的戰鬥力，蒙古人往往通過大規模的圍獵來鍛鍊部隊，對於兒童也從小就專門訓練他們騎馬射箭的能力。加上有成吉思汗，木華黎，速不臺，拖雷等出色的戰術家指揮。蒙古人成為當時世上最強大的軍隊，征服了前所未有的廣大領地。在東方消滅了宋、金、西夏，在西方打敗了花刺子模，征服了俄羅斯草原，打敗了西方聯軍，一直打到多瑙河邊。
蒙古軍隊前期基本是騎兵，後期其野戰力量也是騎兵。蒙古騎兵有著超強的機動力，一名士兵往往備有六匹以上的戰馬，輪換使用，往往一天可以前進近百公里。蒙古騎兵的主要武器是弓箭，長年騎射的蒙古人能拉強弓，蒙古人的弓用混合的木料和骨頭製成，具備很強的穿透力和很遠的射程。能在高速機動中（甚至一邊後退一邊回頭射擊）準確射擊的蒙古人能在短兵戰前給予敵人極大的殺傷。因為蒙古人往往自備武器，所以在箭、馬刀以外，士兵們還帶有自己喜歡的武器如長矛、狼牙棒、繩套（套馬用的，在戰場上也能套人。）等。在防具方面，蒙古人以皮製甲為主，輕便堅固，雖然不象鐵甲的防護力好，可是為其贏得了更大的機動力。值得一提的還有蒙古馬，蒙古馬雖然體型較小，不及阿拉伯，亞利安馬速度好、體型高大，但蒙古馬適應力強，耐粗飼，易增膘，壽命長，十分適合長距離行軍，無後勤保障作戰，這些馬隨處能找到食物，在草原地形能日行軍五十至一百公里，可以終年使役。並且重要的一點是蒙古馬的母馬哺育期可產奶三至四百千克，這成為長時間在外作戰，無需後勤保障的蒙古軍的一個重要食物來源。（另外就是掠奪了）蒙古人是游牧民族，其人民生長在苦寒之地，對於惡劣氣候的忍耐力極強，物質條件要求很低，有著一般農耕民族人民無法比擬的戰鬥力。（只不過要他們去潮溼，炎熱的地方就不行了。如東南亞雨林中。）
明清及以後時代：
明清以後火器得到了大力的發展，隨著專門的火器部隊和炮兵的出現，騎兵的地位逐漸下降，明以後很少有作為主要戰略力量的騎兵存在，就不再多說了。
明代的騎兵主要和其他兵種配合作戰，並配有火器。名將戚繼光設立了車營就是一種步、車、騎配合作戰的方式。明孫承宗的《車營扣答合編》中也對這種戰術進行了進一步研究。還發展出了先以火器轟擊繼以騎兵衝擊步兵跟進的戰法。
到了清朝，清朝自以為以弓馬開國，其開國時的女真，蒙古騎兵就是傳統上的騎兵，沒有什麼發展，加上不注重火器的，使我國最終落到了被列強任意欺負的下場。當時已是火器的時代，騎兵地位就更低了。直到機槍，戰壕組成的陣地戰出現，基本上喪失了在軍中的地位，逐步退出軍事舞臺。只到其後繼者裝甲機械化部隊的出現，騎兵成為了一種歷史，只在某些慶典禮儀場合使用。